段锁林,王明智,贾志勇,林廷圻

• 1:太原重型机械学院
• 2:西安交通大学

摘要(Abstract)：

本文针对机器人轨迹跟踪控制问题，基于滑模变结构控制的基本理论，提出了一种具有前馈补偿的滑模变结构鲁棒控制器。通过引入顺馈控制（对滑模切换函数的ＰＩ控制）来改善滑动模态的动特性，并消弱或消除常规变结构控制所存在的“颤振”现象：应用前馈补偿来提高跟踪精度。仿真结果验证了该方法的有效性。

关键词(KeyWords)： 机器人操作手；前馈补偿；滑模变结构控制；鲁棒跟踪控制

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 段锁林,王明智,贾志勇,林廷圻

参考文献(References)：

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