群机器人目标搜索中的通信模式研究Communication Modes in Swarm Robotic Search for Target
李进,薛颂东,曾建潮,郭银章
摘要(Abstract)：
针对目标搜索过程中的群机器人协作问题,以扩展微粒群算法为建模工具和协调控制工具,比较研究同步和异步通信模式对搜索效率和系统能耗的影响。仿真结果表明,对于同等规模的群机器人系统,异步通信模式下的搜索效率比同步通信模式下高,能耗却比同步通信模式下低。因此,对于分布式协同的群机器人施加并发控制时,异步通信模式更为适合。
关键词(KeyWords)： 群机器人;扩展微粒群算法;通信模式;搜索效率
基金项目(Foundation): 国家自然科学基金(60975074);; 山西省自然科学基金(2009011017-1);; 山西高校科技研究开发项目(20091130);; 太原科技大学博士启动基金(20102011)
作者(Author): 李进,薛颂东,曾建潮,郭银章
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