球杆系统的滑模变结构控制Silding Mode Control of Ball and Beam System
郑艳伟,张井岗
摘要(Abstract)：
球杆系统是典型的非线性和不稳定性系统,为了提高球杆控制系统的动态性能和干扰抑制特性,本文提出了滑模变结构控制方法。首先建立球杆系统的数学模型,并对非线性模型进行线性化处理。其次针对简化的球杆模型,设计了基于指数趋近律的滑模控制器。仿真和实验结果证明该方法能使小球较快的到达设定位置,同时具有较强的抗干扰能力。
关键词(KeyWords)： 球杆系统;滑模控制;稳定性
基金项目(Foundation):
作者(Author): 郑艳伟,张井岗
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