苏斌,齐向东

• 1:太原科技大学电子信息工程学院

摘要(Abstract)：

着重研究新型自主水下航行器(AUV)控制姿态控制，首先对航行器的运动过程进行受力分析，建立基于螺旋桨机架结构、及电机的力学模型。然后分别设计了基于传统PID和模糊PID控制算法的控制器，通过分析传统PID和模糊PID控制算法的特点，利用MATLAB搭建基于两种控制器的姿态控制系统模型，在两种姿态控制系统模型下，对航行器姿态的控制效果进行仿真与分析。仿真结果表明：在既定角度和角度曲线的条件下，基于模糊PID控制算法的控制器可以减少系统姿态的超调量，快速达到姿态稳态，对给定姿态曲线的跟随效果更好，可实现姿态的自动化、智能化控制。

关键词(KeyWords)： 新型AUV;传统PID;模糊PID

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家国际科技合作专项资助(2014DFR70280)

作者(Author): 苏斌,齐向东

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