宁英豪,温淑花

• 1:太原科技大学机械工程学院

摘要(Abstract)：

针对冗余度机器人关节角加速度振荡的问题,提出了自适应调整比例因子,并结合阻尼因子,给出了一种新的有效的梯度投影算法。阻尼因子具有在奇异点处降低关节角加速度幅值的优点,自适应调整因子能够增强函数的连续性,这两个因子的引入,在减少关节角加速度振荡方面具有明显的优势。最后提出四种方案进行计算机仿真对比,证明了其有效性。

关键词(KeyWords)： 冗余自由度;角加速度振荡;自适应调整;阻尼伪逆

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 山西省研究生教育改革项目(20092016)

作者(Author): 宁英豪,温淑花

参考文献(References)：

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