王垚,何秋生,李晓云,卢冉

• 1:太原科技大学电子信息工程学院

摘要(Abstract)：

针对一般机器人逆运动学求解存在精度低、控制误差大的问题,研究了一种改进几何法。该方法在采用传统几何法求解出前三个关节角度的基础上,通过机器人的姿态和六个关节角度的关系求解后三个关节角度,最终达到提高求解精度的目的。以Denso-VP6242机器人为研究对象,借助robotics toolbox进行运动学仿真,并在Simulink/QuaRC平台下,采用改进几何法控制机器人运动,仿真和实验结果均表明,与传统几何法相比,改进几何法具有较高的可靠性。

关键词(KeyWords)： 机器人;逆运动学;改进几何法

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 王垚,何秋生,李晓云,卢冉

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