并机联械手的工作空间分析Workspace Analysis of Platform type Manipulator
张俞平,黄真
摘要(Abstract)：
工作空间是指机械手手部上的一点所达到的点集,它反映了机械手的工作特性,所以对设计者和使用者都是一个重要的评价指标。 本文提出了并联机械手工作空间的数值分析方法,并根据这种机械手的特点采用“最大满足约束条件”来定义工作空间的边界曲面。最后对如何增大工作空间提出了一些建议。
关键词(KeyWords)： 并联机械手;工作空间;机械手
基金项目(Foundation):
作者(Author): 张俞平,黄真
参考文献(References)：
- 1 T.W.Lee and D.C.H Yang: "On the Evaluation of Manipulator Workspace" ASME 82-DET-126
- 2 M.Cwiakela and T.W.Lee "Genaration and Evaluation of a Manipulator workspace Based on Optimim Path Search" ASME 84)DET-185
- 3 黄清世.廖道训:“机械手工作空间的计算” 华中工学院学报 Vol12 No.2 pp79～86 1984年4月
- 4 D.Kohli and J.Spanos: "Workspace Analysis of Machanicl Manipulators Using Polynomial Discriminants" ASME J.Mechanisms Tran smission Automation in Design Vol107 PP209～215 1985年
- 5 J.Spanos and D.Kohli: "Workspace Analysis of Regional Structures of Manipulators" ASMEJ.Mechanisms Transmission Automation in Design Vol 107.PP216～222. 1985年
- 6 陈宁新:“机器人手臂工作空间代数方程及分析”,北京航空学院第五届科学报告会 1985年
- 7 D.C.H.Yang and T.W.Lee: "Feasiblity Study of a Platform Type of Robot Manipulators from a Kinametic Viewpoint" ASME 83-DET-35